L'aïkido se pratique avec un ou plusieurs partenaires:

• Uke est celui qui attaque, il subit la technique d'Aïkido.
• Tori est celui qui exécute la technique d'Aïkido. 

Les pratiquants sont mis dans différentes situations de travail.

Travail à mains nues

Tachi waza : les deux partenaires sont debout.
Suwari waza : les deux partenaires sont à genoux.
Hanmihandachi waza : Uke est debout, Tori à genoux. 
Jyu waza : travail libre.
Henka waza : enchaînement et variations. 
Kaeshi waza : techniques de contre-prises.

Travail à mains nues contre armes

Tanto dori : travail à mains nues contre couteau.
Jo dori : travail à main nues contre bâton.
Tachi dori : travail à mains nues contre sabre.

Travail avec armes

Jonage: Tori sollicite uke avec un jo et le fait chuter.
Kumijo : les deux partenaires sont munis d'un jo.
Kumitashi : les deux partenaires sont munis d'un sabre.

Formes d'Etude

Ippan geiko : pratique sous la forme usuelle.
Ju no geiko : pratique souple.
Go no geiko : pratique avec plus de fermeté de la part de Uke.
Kakari geiko : pratique contre plusieurs partenaires qui attaquent successivement.

"Omote" et "ura" La plupart des techniques sont étudiées sous leur forme "omote" et "ura" selon que l'entrée est effectuée d'un côté ou de l'autre de la ligne d'attaque. (La ligne d'attaque est la ligne imaginaire qui passe par les deux partenaires) "Omote" : Tori entre sur l'intérieur de Uke (côté ventre) sans donner à l'attaque la possibilité de se développer. "Ura" : Tori entre sur l'extérieur de Uke (côté dos), prolonge l'attaque, la détourne et guide l'action sur l'extérieur du partenaire.